Petrus werd geboren rond 1205. Zijn ouders waren aanhangers van de Katharen. Deze ketterij beheerste het geestesleven van die tijd. (Het woord 'ketterij' is zelfs afgeleid van 'Katharen'.) Petrus genoot echter een katholieke opvoeding. Op 16-jarige leeftijd trad hij in bij de Dominicanen, een nieuwe orde die toen pas vijf jaar bestond en die door prediking een actief aandeel had in de bestrijding van de ketterij. Hun eigenlijke naam luidde dan ook de Orde der Predikheren. Als predikheer deed hij de naam van zijn orde alle eer aan, want hij was een populair predikant, die zijn woorden soms zelfs met wonderen kracht wist bij te zetten. Bovendien werd hij aangesteld als inquisiteur om de ketterij van de Katharen in Como en Milaan te bestrijden.
Zo geliefd als hij was bij zijn eigen mensen, zo gehaat was hij bij de Katharen. Onderweg van Como naar Milaan werd hij op 6 april 1252 door twee huurmoordenaars om het leven gebracht. Stervend schreef hij met zijn eigen bloed op de grond het woord 'Credo'. Hij werd bijgezet in de kerk van San Eustorgio te Milaan. Een jaar later - op 24 maart 1253 - werd hij reeds heiligverklaard door paus Innocentius IV.
Petrus van Verona (of Sint Petrus Martelaar) is patroon van Lombardije, het hertogdom Modena, de Italiaanse steden Como en Cremona, van de inquisitie, van de Dominicanen en de kraamvrouwen. Zijn voorspraak wordt ingeroepen tegen hoofdpijn, bliksem, onweer en storm en voor het verkrijgen van een goede oogst.