Petrus heette aanvankelijk Simon, zoon van Jona (of Johannes). Zijn broer heette Andreas. Zij waren vissers op het moment dat Jezus hen vroeg Hem te volgen (Mc. 1,16-20). Van Jezus kreeg hij de bijnaam Petrus ('rots': Mt. 16, 18; Joh. 1, 42).
Uit de Evangeliën krijgt men de indruk dat hij een spontaan, hartelijk karakter had, ook met alle fouten van dien. Zo wilde hij niet dat Jezus hem de voeten waste, omdat dat slavenwerk was. Toen Jezus zei dat ze dan niet langer bij elkaar zouden horen, wilde hij ineens helemaal gewassen worden (Joh. 13, 6-9). Van de andere kant hield hij glashard vol Jezus niet te kennen, toen het hem te benauwd werd en hij tijdens Jezus' verhoor door omstanders werd herkend als een van Zijn leerlingen. Jezus had het hem in de vooravond nog voorzegd: "Eer de haan kraait, zul je me driemaal verloochend hebben" Toen er een haan kraaide, herinnerde Petrus zich Jezus' woorden en huilde bitter om zijn lafhartigheid (Mt. 26, 69-75). Als de leerlingen na Jezus' heengaan weer zijn gaan vissen en Hem herkennen op het strand, bedenkt Petrus zich geen moment, trekt zijn kleed aan, springt overboord en zwemt voor de boten uit naar Jezus toe (Joh. 21, 1-9). Deze Petrus is de prins der apostelen geworden (Joh. 21, 15-32).
In de eerste tien hoofdstukken van het bijbelboek ‘Handelingen van de Apostelen’ wordt verteld hoe Jezus’ leerlingen, en Petrus in het bijzonder, steeds meer bezield werden door Zijn Heilige Geest, en dus steeds meer op Jezus gingen lijken.
Eens kwam Petrus op een grote rondreis ook bij de leerlingen die in Lydda woonden, en trof daar een zekere Enéas aan, die reeds acht jaar wegens verlamming het bed moest houden. Petrus sprak tot hem: "Enéas, Jezus Christus geneest u, sta op en maak zelf uw bed in orde." Onmiddellijk stond hij op. Alle inwoners van Lydda en van de Saronvlakte zagen hem en bekeerden zich tot de Heer.
Dit verhaal doet denken aan de genezingen van lammen in de evangeliën: bij voorbeeld Marcus 2, 1-12, de lamme door het dak: Petrus' aanmaning hier "Maak uw bed in orde" herinnert enigszins aan Jezus' aanbeveling aan de lamme daar: "Neem uw bed op..." Het verhaal hier herinnert ons ook aan Johannes 5, 1-9, de genezing van de lamme in Betsaïda, doordat het aantal jaren van de verlamming uitdrukkelijk wordt genoemd: hier acht jaar bij Johannes 38 jaar.
Er leefde destijds in Joppe een leerlinge met name Tabita, wat in vertaling Dorkas, Gazelle, betekent. Zij was onuitputtelijk in het doen van goede werken en het geven van aalmoezen. Juist in die dagen was zij echter na een ziekte gestorven. Men waste haar en legde haar in een bovenvertrek. Omdat Lydda dichtbij Joppe ligt, stuurden de leerlingen, die gehoord hadden dat Petrus daar verbleef, twee mannen naar hem toe met het verzoek: "Kom zonder uitstel naar ons toe." Petrus ging aanstonds met hen mee. Bij zijn aankomst brachten ze hem in het bovenvertrek, waar alle weduwen wenend hem omringden en al de kleren en mantels lieten zien die Dorkas gemaakt had toen ze nog in hun midden was. Petrus deed allen naar buiten gaan, knielde neer en bad. Toen sprak hij, zich kerend naar het lijk: "Tabita, sta op." Zij opende de ogen, zag Petrus en ging overeind zitten. Hij reikte haar de hand en hielp haar opstaan. Vervolgens riep hij de heiligen en de weduwen en gaf haar levend aan hen terug.
Dit werd bekend in heel Joppe, zodat velen het geloof in de Heer aannamen. (Hand. 9, 32-42)
Dit verhaal doet sterk denken aan Jezus' opwekking van Jaïrus' dochtertje. De belangrijkste overeenkomst is natuurlijk dat een vrouw uit de dood wordt opgewekt. Maar er zijn nog enkele details. Net als Jezus stuurt Petrus allen naar buiten. Ze spreken bijna dezelfde woorden. Waar Jezus zei: "Talita koemi, sta op!", horen we Petrus zeggen: "Tabita, sta op!" Net als Jezus pakt Petrus de vrouw bij de hand om haar op te richten.
De conclusie moet bijna wel zijn, dat in Petrus Jezus Zelf aan het werk is; in Petrus zijn de tijden van het Evangelie teruggekeerd.
Het tweede deel van de Handelingen van de Apostelen vertelt voornamelijk hoe Paulus het christendom onder de heidenen verkondigt. Toch is het Petrus die het eerst een heiden, Cornelius, tot Christus brengt (Hand. 10). Na de verhuizing uit Jeruzalem vestigde hij zijn zetel in de Syrische stad Antiochië; weer later ging hij naar de hoofdstad van het Romeinse Rijk, Rome.
Beroemd is de legende 'Quo vadis?' Tijdens de christenvervolgingen onder keizer Nero, drongen de gelovigen erop aan dat Petrus de stad zou ontvluchten. Uiteindelijk gaf hij gehoor aan hun dringende bede. Aan de rand van de stad kwam hij echter Jezus Zelf tegen; Hij droeg Zijn kruis in de richting van Rome. Verbijsterd vroeg Petrus "Quo vadis? Waar gaat U heen, Meester?" Waarop Jezus antwoordde: "Ik ga naar Rome om opnieuw gekruisigd te worden." Toen begreep Petrus dat hij er verkeerd aan deed de stad te ontvluchten; hij moest bij zijn mensen blijven. Hij keerde terug, en werd inderdaad enige tijd later gearresteerd en net als zijn Heer tot de kruisdood veroordeeld. Hij vond van zichzelf dat hij maar weinig op Jezus geleek. Daarom vroeg hij de gunst om met het hoofd naar beneden gekruisigd te worden.
Nero liet de twee kopstukken onder de christenen, de apostelen Petrus en Paulus arresteren door een zekere Paulinus. Deze wierp de twee in de gevangenis en droeg de bewaking op aan Processus en Martinianus. Maar Petrus wist deze wachters tot Christus te bekeren. Omdat er in de gevangenis geen water voorhanden was om hen te dopen, keerde Petrus in tot gebed en op hetzelfde moment sprong er een fontein op uit de stenen vloer. Nu openden de voormalige bewakers de deuren van de gevangenis voor hen en gaven hun de vrijheid terug. Later, na de marteldood van Petrus en Paulus, kwam hun dat eveneens op de doodstraf te staan: op last van Nero werd hun met het zwaard het hoofd afgehakt.
Op uitdrukkelijk aandringen van zijn medegelovigen nam Petrus de vlucht en ging op weg om de stad Rome te verlaten. Maar bij één van de stadspoorten aangekomen - op die plaats staat nu de kerk van Maria Onderweg - kwam Christus hem tegemoet. Hij sprak: "Maar Heer, waar gaat U heen (Quo vadis)?" Waarop de Heer antwoordde: "Ik ga naar Rome om opnieuw gekruisigd te worden." Petrus herhaalde: "Opnieuw gekruisigd?" "Ja". Daarop hernam Petrus: "Maar dan ga ik terug, Heer, om samen met u gekruisigd te worden." Daarop steeg de Heer weer ten hemel. Petrus bleef in tranen achter.
Hij begreep dat het uur van zijn marteldood geslagen had. Hij ging terug de stad in. Daar werd hij onmiddellijk gegrepen door de politie van Nero. Hij werd voor de stadhouder, Agrippa, geleid. Linus vertelde later dat Petrus' gelaat straalde van vreugde.
Linus was één van Petrus' leerlingen: hij zou hem opvolgen als bisschop van Rome, de belangrijkste van alle bisschoppen.
De stadhouder zei tot hem: "Dus u bent die man die er vreugde in vindt om temidden van het lagere volk te wonen? En die de vrouwen van de achterbuurten weghoudt van hun man in bed?" Waarop Petrus ten antwoord gaf: "Mijn enige vreugde vind ik in het kruis van mijn Heer." Omdat hij vreemdeling was, werd hij veroordeeld tot de doodstraf aan het kruis. Paulus daarentegen was Romeins staatsburger: hij werd veroordeeld tot onthoofding door het zwaard.
Dionysius (bijgenaamd 'de Areopagiet') schrijft een brief aan Paulus' leerling Timotheus over Paulus' dood. Daarin vertelt hij hoe de menigte, bestaande uit heidenen en joden, niet moe werd hen beiden, Petrus en Paulus, in het gezicht te spuwen en te slaan waar ze hen maar raken konden.
Op het moment dat ze van elkaar gescheiden werden, zei Paulus tegen Petrus: "De vrede zij met jou; jij bent de rots waarop de kerk gebouwd is; jij bent herder van Jezus' schapen." En Petrus zei tegen Paulus: "Ga in vrede, jij bent de verkondiger van de waarheid en van de blijde boodschap; jij bent de doorgever van het heil aan alle rechtvaardigen."
Deze passage roept allerlei teksten uit het Evangelie op. Ten eerste worden we herinnerd aan de gebeurtenis dat Petrus tegen Jezus zegt: "Gij zijt de Christus (Messias), de Zoon van de levende God." Jezus had toen op Zijn beurt gereageerd: "En jij, Simon, jij bent Petrus, rots, en op deze steenrots zal Ik mijn Kerk bouwen." Jezus en Petrus hebben elkaar toen over en weer 'bevestigd' in wat ze ten diepste waren. Nu doen Petrus en Paulus hetzelfde ten aanzien van elkaar.
De woorden waarmee ze dat doen, slaan op eerdere gebeurtenissen. Na zijn verrijzenis is Jezus eens aan Petrus en Johannes verschenen. Jezus vroeg bij die gelegenheid aan Petrus tot drie keer toe of hij Hem beminde. Dat maakte Petrus bedroefd, want het herinnerde hem aan zijn drievoudige verloochening, in de nacht van Jezus' arrestatie en veroordeling: "Simon, bemin je mij?" Tot drie keer toe. Telkens als Petrus geantwoord had "Ja Heer, U weet dat ik U bemin" zei Jezus "Hoed mijn schapen!" Naar die woorden van Jezus verwijzen nu Paulus' woorden: "Jij bent de herder."
Op dezelfde manier bevestigt Petrus Paulus in het feit dat hij Gods woord heeft verkondigd onder de heidenen. Daarover was destijds het meningsverschil gegaan.
Daarop ging Dionysius met zijn meester Paulus mee. De twee apostelen zijn immers op gescheiden plaatsen ter dood gebracht. Toen Petrus geconfronteerd werd met het kruis waaraan hij zou komen te hangen, zei hij: "Mijn meester is vanuit de hemel op aarde neergedaald; vervolgens is Hij verheven aan het kruis. Mij heeft hij geroepen om van de aarde op te gaan naar de hemel. Daarom wil ik gekruisigd worden met mijn hoofd naar de aarde en mijn voeten naar de hemel. Kruisig mij dus met mijn hoofd omlaag, want ik ben niet waardig op dezelfde manier te sterven als mijn Meester, Jezus." Dat gebeurde. Men draaide het kruis ondersteboven, zodat hij met zijn hoofd naar beneden kwam te hangen en met zijn voeten naar de hemel.
De medegelovigen waren woedend op Nero; ze riepen dat ze zijn dood wilden, van hem en van zijn stadhouder. Maar Petrus smeekte hun zijn martelaarschap niet tegen te houden. Daarom opende God de ogen van al degenen die hem beweenden. En zie, nu zagen zij engelen staan met kronen van rozen en lelies in de hand; en Petrus stond erbij; Christus reikte hem een boek over en hardop las hij wat er in stond. De apostel aan het kruis bemerkte dat zij al zijn heerlijkheid aanschouwden. Voor een laatste maal beval hij zichzelf aan in hun gebeden. Daarop gaf hij de geest. Twee van zijn leerlingen, Marcellus en Apuleus, haalden hem van het kruis af en begroeven hem na hem met geurige kruiden gebalsemd te hebben.
In Rome begint het feest van Petrus en Paulus met de pontificale vespers op 28 juni in de basiliek van Sint Paulus buiten de Muren. Op de dag zelf viert de Paus de hoogmis in de Sint-Pietersbasiliek, boven het graf van Sint Petrus. Tijdens deze plechtigheid legt hij bij de nieuw benoemde metropolieten (aartsbisschoppen) het pallium op. De Evangelielezing van deze Mis is genomen uit het Mattheüs-evangelie (16, 13-19). Daarin zegt Jezus dat Simon de steenrots is (Tu es Petrus) op wie Hij Zijn Kerk zal bouwen.